为保证安全,动力驱动的起重机四大机构(起升机构运行机构变幅机构和旋转机构)都要设置制动器。从工作任务看,起升机构是升降吊物的,变幅机构是控制起重臂架仰俯运动的,这两个机构的制动器失效,都会导致重物坠落,因此,起升机构和变幅机构的制动器必须采用()。