作用于刚体上的两个力使刚体处于平衡的充分和必要条件是( )。

A、两力大小相等,作用于同一点上

B、两力大小相等,方向相反,并作用于同一直线上

C、两力大小相等,方向相反

D、两力大小相等,方向相反,并作用于同一点上

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